前言
初衷是希望看在CarlaUE5里面，一个apply_control调用是怎么一步步影响到车辆的状态的。
逻辑上是个比较直接的功能，更新车辆的输入信息，tick推帧，返回车辆更新后的状态。
就是这么个功能，在CarlaUE5里面还实现得挺复杂。
其中最关键的模块是UE5的UChaosVehicleMovementComponent，本文主要介绍这个模块更新车辆信息时的关键调用链，即UChaosVehicleMovementComponent是怎么将input传给simulator得到output的。
至于simulator的具体逻辑，以及怎么将apply_control中的input传给UChaosVehicleMovementComponent先按下不表。
下面按照核心类关系图和核心类时序图两部分展开。
核心类关系图
核心的类如下图所示：
FChaosVehicleManager：主入口，运行在Game Thread，负责创建/提交运行在Physics Thread的async taskUChaosVehicleMovementComponent：逻辑实现类，管理着车辆的输入以及状态，simulator也在这个类里面FChaosVehicleManagerAsyncCallback：async task类，由FChaosVehicleManager创建，会在Physics Thread被调用执行，一个task就负责所有车辆的更新FChaosVehicleManagerAsyncInput/Output：负责FChaosVehicleManager和FChaosVehicleManagerAsyncCallback的通信，里面包含所有车辆的信息FChaosVehicleAsyncInput/Output：负责FChaosVehicleManagerAsyncCallback与UChaosVehicleMovementComponent的通信，是单辆车的信息
核心类时序图
看代码的时候最难以理解的是为什么UChaosVehicleMovementComponent需要绑定跟FChaosVehicleManagerAsyncCallback通信用的FChaosVehicleAsyncInput/Output，这个东西的用法是：
- 将input成员变量（比如油门大小）赋值给
FChaosVehicleAsyncInput FChaosVehicleManagerAsyncCallback通过UChaosVehicleMovementComponent中的simulator将FChaosVehicleAsyncInput转为FChaosVehicleAsyncOutput- 从
FChaosVehicleAsyncOutput获取更新后的状态赋值给output成员变量（比如引擎力矩）
我感觉完全可以抛开FChaosVehicleAsyncInput/Output，直接在UChaosVehicleMovementComponent的成员这一层里完成input到output的转换，毕竟input / output / simulator都是成员。
我现在能想到的解释是：这样子做，主视角是FChaosVehicleManagerAsyncCallback（知道input / output以及调用的函数），可以在这一层做一些统一的修改（比如修改传给simulator的input）。