源码阅读《CarlaUE5 创建车辆（SpawnActor）和控制车辆（ApplyControl）》

前言

书接上回，（源码阅读《CarlaUE5 UChaosVehicleMovementComponent关键调用链》）总结完MovementComponent是怎么被调用的，相当于把核心部分的调用总结了，本文就把头尾都补充一下：

• 头：
  • 哪里控制可以创建什么车辆
  • 当client起spawn_actor请求时，车辆是怎么创建出来的
• 尾：
  • 当client发起apply_control请求时，控制指令是怎么驱动车辆的
  • client又是如何拿到更新后的车辆信息的

加上本文的内容之后，关于CarlaUE5的整体框架总结应该算是比较完整了：

• 关于构建客户端：技术总结《在Win11上构建UE5版本的Carla》
• 关于整体框架：源码阅读《CarlaUE5整体架构》
• 关于控制移动的MovementComponent：源码阅读《CarlaUE5 UChaosVehicleMovementComponent关键调用链》
• 关于创建车辆以及控制车辆：本文

下面就先介绍头，再介绍尾：

创建车辆SpawnActor

这一部分比较有意思的地方在于有不少东西是通过UE Editor的UI界面去控制的（标有blueprint的模块）

控制车辆ApplyControl

这一部分比较有意思的地方在于车辆（UpdatedPrimitive）是直接在simulator被更新的，我一开始还以为simulator只负责计算，实际更新会在别的地方